Построение планов ускорений

Последовательность действий для нахождения ускорений точек звеньев на примере положения 2.

Рис. 9

Ускорение точки А:

Точка А движется по окружности и в общем случае ускорение будет иметь две составляющие (нормальную и тангенциальную):

Так как по условию, угловая скорость звена ОА постоянна, то угловое ускорение будет равно нулю и следовательно касательное ускорение тоже равно 0.

примем равным 72 мм. Масштаб ускорения тогда будет равен:

Вектор ускорения в точке А параллелен ОА.

Ускорение в точке В:

Так как траектория движения точки В является окружность, то ускорение имеет две составляющие:

Длина вектора нормального ускорения для точки В определяется как:

Касательное ускорение известно только по направлению, поэтому для построения вектора ускорения точки В необходимо дополнительное условие.

Ускорение точки B может находиться как:

Следует отметить, что шатун АВ имеет вращательное движение, а значит его ускорение можно разделить на две составляющие:

Из точки p_W откладываем нормальное ускорение (вектор p_Wb^/ параллельный коромыслу BC), а так же касательное ускорение W^t_B ( вектор b^/b перпендикулярный Wⁿ_B ). Из точки А строим вектор Wⁿ_AB (aa^/) параллельный шатуну AB, а к нему касательное ускорение W^t_AB (a^/b) перпендикулярное Wⁿ_AB. В пересечения касательных ускорений образуется точка B, а расстояние p_Wb есть вектор ускорения точки В.

Ускорение точки D:

Ускорение точки Е:

где: W^К_D – вектор поворотного кориолисова ускорения который определяется как:

Вектор кориолисова ускорения повёрнут относительно скорости V_D4 на 90⁰ в направлении вращения кулисы;

–вектор относительного ускорения параллельный BC.

Так как нам известно, что направление ускорение точки Е вертикальная прямая выходящая из точки р_w, то, отложив все рассчитанные ускорения и линии действия неизвестных, на пересечении получаем точку е.

Ускорения в центрах масс S₂, S₃, S₅.

Точка S₂ находиться на середине вектора ab, точка S₃ находиться на середине вектора p_Wb.

Рис. 10

Ускорения для других положений находятся аналогично.

Угловое ускорение:

Таблица 4